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吸吊机机械手堆垛的工作原理
- 2019-03-25 -

        吸吊机机械手堆垛是目前浮法玻璃冷端的一种发展趋势。相比传统的水平或垂直堆垛机,它具有较大的敏捷性。同一台吸吊机机械手可同时对不同尺寸或不同质量等别的玻璃板分别堆垛;可在玻璃板输送状态下进行抓取和堆垛,减少了对准环节并缩短堆垛周期;对任意方向的中小板不用事先旋转,就可将玻璃板的长边横向堆码在玻璃架上;吸吊机机械手可直接安装在主线上,大大节约安装空间和土建投资费用。此外,吸吊机机械手具有很大的开放式柔性控制平台,只要对程序进行修改,便可适应新的操作任务。

        吸吊机机械手堆垛机的工作原理:

        吸吊机机械手堆垛机主要由工业机器人、吸盘架和控制系统组成。市场一般通用六轴工业机器人,配上吸盘架和自行开发的软件控制系统,便组成了完整的吸吊机机械手堆垛系统。

        吸吊机机械手六轴机器人也称作活环节机器人,它的机械部分包括支座、手臂、手腕。各环节的转动通过交流伺服电机驱动,具有良好的过载保护功能。机器人通过各环节的转动组合把手臂终端的工具从一个位置移动到另一个位置,这种活环节式的运动被形容成“拟人化”, 就像手臂和手腕的运动。对于需要协同动作的重型吸吊机机械手堆垛机,下端还有一对滑动副,即通常所说的第7轴。

        吸吊机机械手重型机械手的支座固定在滑台上,通过下部的直线轴承与滑轨相连,滑台在伺服齿轮齿条机构的驱动下沿滑轨精度移动。 吸盘架固定于机器人手腕的端部,吸盘分为若干组,每组的通断单独控制,通过气管与真空泵相连,可根据玻璃板的尺寸和位置自动开启与之相对应的吸盘组,不用人工设置。

        吸吊机机械手吸盘架上还装有一组传感器,传感器沿吸盘架纵梁位置可调,用于检测玻璃板边缘的位置。传统的堆垛机要求玻璃板的长边方向与堆垛机中间线垂直,这样才能保障其横放在玻璃架上,否则要将玻璃板水平旋转90°后再进行堆垛,而吸吊机机械手的吸盘架由于可以绕手腕环节旋转,免除了玻璃板在辊道上旋转的环节。


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